参数设置
轴距 L
mm
前车轴和后车轴之间的距离
轮距 t
mm
左右前轮转向中心之间的距离
平均（基准）操舵角 δ
°
以后车轴中心为基准的基准操舵角
计算结果
—
旋转半径（后轴中心）(mm)
—
内轮转向角 δ_inner (deg)
—
外轮转向角 δ_outer (deg)
—
阿克曼转向角差 (deg)
—
外侧前轮的旋转半径 (mm)
—
几何判定
—
车辆转弯俯视图 — 阿克曼几何
四个车轮以后车轴延长线上的旋转中心为共同中心旋转。你可以看到内轮（红色系）比外轮（蓝色系）切得更深。
内轮、外轮转向角 vs 操舵输入
旋转半径 vs 操舵角
理论·主要公式
$$R=\frac{L}{\tan\delta},\qquad \tan\delta_{inner}=\frac{L}{R-t/2},\qquad \tan\delta_{outer}=\frac{L}{R+t/2}$$
基准旋转半径 R（到后车轴中心），内轮转向角 δ_inner，外轮转向角 δ_outer。L 是轴距，t 是轮距，δ 是平均操舵角。内轮靠近旋转中心，因此总是需要比外轮更大的转向角。
$$\Delta\delta=\delta_{inner}-\delta_{outer},\qquad R_{outer}=\sqrt{\left(R+\tfrac{t}{2}\right)^{2}+L^{2}}$$
阿克曼转向角差 Δδ 和外侧前轮描绘的旋转半径 R_outer。Δδ 越大，内外轮的角度差异越明显，对应低速、大转向角的领域。