参数设置
车辆质量 m
kg
轴距 L
m
重心到前轴距 a
m
靠前轴的位置，a 越小前轴荷载越大
前轮转弯刚性 C_f
N/rad
后轮转弯刚性 C_r
N/rad
C_r > C_f 则转向不足趋势，反之则转向过度趋势
车速 V
km/h
转向角 δ
°
方向盘换算（传动比 16:1）
计算结果
—
前后重量分配 W_f/W_r (%)
—
转向不足梯度 K (deg/g)
—
特征/临界速度 (km/h)
—
操纵特性
—
横摆角速率 (deg/s)
—
转弯半径 (m)
—
自行车模型俯视图 — 转弯轨迹与滑移角
显示前/后轮滑移角、横力矢量、车体横摆、转弯中心（Yaw center）。蓝色箭头为前轮，橙色箭头为后轮的横力。
横摆角速率增益 vs 车速（US / Neutral / OS 比较）
C_f − C_r 平面的安全区域
基本公式
$$K = \frac{m}{L}\left(\frac{b}{C_f} - \frac{a}{C_r}\right),\quad r_{ss} = \frac{V/L}{1 + K V^2}\,\delta$$
K=转向不足梯度 [s²/m]，V=车速 [m/s]，δ=前轮舵角 [rad]，r=定常横摆角速率 [rad/s]。K>0 为稳定（转向不足）。
$$V_{\text{char}} = \sqrt{L/K}\ (K\gt 0),\qquad V_{\text{crit}} = \sqrt{L/|K|}\ (K\lt 0)$$
特征速度（转向不足车）和临界速度（转向过度车）。转向过度车超过临界速度时，横摆角速率增益发散，不加转向输入也会旋转。
$$R = \frac{L\,(1 + K V^2)}{\delta_{\text{front}}}$$
定常转弯半径 R [m]。低速下 R≈L/δ（Ackermann），高速下 K>0 时 R 增大（外扩）。