パラメータ入力
補償器ゲイン K
dB
補償器全体のゲインです。
零点周波数 wz
rad/s
補償器の零点です（進み補償は wz < wp）。
極周波数 wp
rad/s
補償器の極です（遅れ補償は wz > wp）。
プラント帯域 w0
rad/s
対象プラント G(s)=w0²/(s(s+w0)) の帯域です。
プリセット:
ライブ数値
—
最大位相進み φm
—
φm の周波数 ωm
—
位相余裕 (補償後)
—
位相余裕 (補償前)
—
交差周波数 ωgc
—
補償器 DC ゲイン
Bode 振幅線図 — 補償前(灰) vs 補償後(青)
Bode 位相線図 — 位相バンプと位相余裕
極零配置 (s 平面)
物理モデルと主要式
$$C(s)=K\,\frac{1+s/\omega_z}{1+s/\omega_p},\qquad \alpha=\frac{\omega_z}{\omega_p}$$
$$\phi_m=\arcsin\!\frac{1-\alpha}{1+\alpha}\quad\text{at}\quad \omega_m=\sqrt{\omega_z\,\omega_p}$$
進み補償 (wz<wp) は ωz と ωp の幾何平均 ωm=√(ωz·ωp) で最大位相進み φm を作り、交差周波数付近に重ねることで位相余裕を改善します。遅れ補償 (wz>wp) は低周波ゲインを稼いで定常偏差を減らしますが、位相は局所的に下がります。振幅は ωm で −10·log₁₀α dB だけ持ち上がります。