参数设置
仓库
业态预设（cycleTime 和密度许可值参考）
床面积
m²
AGV 台数
台
AGV 平均速度
m/s
单台拣货数/hr
/hr
参考显示（cycleTime 合理性检查）
充电时间
min
运行时间
hr
单订单行数
行
计算结果
—
平均移动距离 (m)
—
周期时间 (s)
—
单台 订单处理 (orders/hr)
—
仓库总吞吐 (items/hr)
—
稼动率 (%)
—
AGV 密度 (AGV/1000m²)
—
仓库布局 — AGV 走行·充电·拥堵
灰色带为棚架，蓝点为 AGV，绿色为充电中，红色为拥堵区域。动态显示路由和充电站。
设计敏感性 — AGV 台数对吞吐的影响
业态别吞吐对比（当前设定）
理论·主要公式
$$\text{cycleTime} = \frac{\bar d}{v} + t_{\text{pick}}, \qquad \bar d = 0.5\sqrt{A}$$
平均移动距离 $\bar d$ 与床面积 $A$ 的平方根成正比。$v$ 为 AGV 速度，$t_{\text{pick}}=30\,\text{s}$ 为拣货·卸货作业。
$$Q_{\text{hr}} = \frac{3600}{\text{cycleTime}}\cdot N \cdot 0.85 \cdot \eta_{\text{batt}} \cdot L_{\text{order}}$$
$N$：AGV 台数，$0.85$：交通制御损失，$\eta_{\text{batt}} = T_{\text{run}}/(T_{\text{run}}+T_{\text{chg}})$：稼动率，$L_{\text{order}}$：单订单行数。
$$\rho = \frac{N}{A}\times 1000\;[\text{AGV}/1000\text{m}^2], \quad \text{ROI}_{\text{yr}} = Q_{\text{day}}\cdot 250\cdot 0.5 - 0.2\cdot C_{\text{fleet}}$$
$\rho\gt 8$ 时交叉路口锁定显现（过密判定）。$C_{\text{fleet}} = 35{,}000\,\text{USD}\times N$ 为初投资，年效果为 250 工作日 × 0.5 USD/项减去维保 20%。