グレー帯は棚、青ドットは AGV、緑は充電中、赤は混雑エリア。経路と充電ステーションを動的に表示します。
$$\text{cycleTime} = \frac{\bar d}{v} + t_{\text{pick}}, \qquad \bar d = 0.5\sqrt{A}$$
平均移動距離 $\bar d$ は床面積 $A$ の平方根に比例。$v$ は AGV 速度、$t_{\text{pick}}=30\,\text{s}$ をピック・置き作業として加算。
$$Q_{\text{hr}} = \frac{3600}{\text{cycleTime}}\cdot N \cdot 0.85 \cdot \eta_{\text{batt}} \cdot L_{\text{order}}$$
$N$：AGV 台数、$0.85$：交通制御による損失、$\eta_{\text{batt}} = T_{\text{run}}/(T_{\text{run}}+T_{\text{chg}})$：稼働率、$L_{\text{order}}$：1 注文ライン数。
$$\rho = \frac{N}{A}\times 1000\;[\text{AGV}/1000\text{m}^2], \quad \text{ROI}_{\text{yr}} = Q_{\text{day}}\cdot 250\cdot 0.5 - 0.2\cdot C_{\text{fleet}}$$
$\rho\gt 8$ で交差点ロックが顕在化（過密判定）。$C_{\text{fleet}} = 35{,}000\,\text{USD}\times N$ を初期投資、年間効果は 250 営業日×0.5 USD/item から保守 20% を差し引いた値。