参数设置
摆杆长度 L₁
m
摆杆长度 L₂
m
质量 m₁
kg
质量 m₂
kg
初始角度 θ₁
°
初始角度 θ₂
°
时间步长 dt
s
当前状态
计算结果
120.0°
θ₁
-20.0°
θ₂
—
总能量 E
—
初始能量 E₀
Pendulum
蓝色：主摆 ／ 橙色：θ₁偏移0.001°的第二摆（混沌对比）
理论与主要公式
$$\ddot{\theta}_1 = \frac{-g(2m_1+m_2)\sin\theta_1 - m_2 g\sin(\theta_1-2\theta_2) - 2\sin\Delta\,m_2(\dot\theta_2^2 L_2 + \dot\theta_1^2 L_1\cos\Delta)}{L_1(2m_1+m_2-m_2\cos 2\Delta)}$$
Δ = θ₁ − θ₂。RK4时间积分。用能量 E = KE + PE 验证守恒。