エンジン機構解析（クランク-スライダー運動学）

運動学式

$$x = r\cos\theta + \sqrt{l^2 - r^2\sin^2\theta}$$ $$\dot{x} = -r\omega\left(\sin\theta + \frac{\lambda\sin 2\theta}{2\sqrt{1-\lambda^2\sin^2\theta}}\right)$$

$\lambda = r/l$（クランク比）