開ループ伝達関数
伝達関数の形式
ゲイン K
2.0
極 a
1.0
極 b
2.0
零点 z
0.5
安定余裕まとめ
—
GM (dB)
—
PM (°)
—
ωgc (rad/s)
—
安定性
Note: 赤×が(-1, 0)臨界点。青軌跡がω>0、破線がω<0（鏡像）。軌跡が(-1,0)を反時計回りに囲むと閉ループ不安定化。
ナイキストの安定判別則
閉ループ不安定極の数 $Z = N + P$
$N$: ナイキスト軌跡が(-1,0)を反時計回りに囲む回数
$P$: 開ループの右半平面（RHP）極の数
$Z = 0$ → 閉ループ安定
ゲイン余裕: $GM = 20\log_{10}\frac{1}{|G(j\omega_{pc})|}$ (dB)
位相余裕: $PM = 180° + \angle G(j\omega_{gc})$