开环传递函数
传递函数形式
增益 K
2.0
极点 a
1.0
极点 b
2.0
零点 z
0.5
稳定裕量汇总
—
GM (dB)
—
PM (°)
—
ωgc (rad/s)
—
稳定性
Note: 红×为(-1, 0)临界点。蓝色轨迹为ω>0，虚线为ω<0（镜像）。轨迹逆时针包围(-1,0)则闭环不稳定。
奈奎斯特稳定判别准则
闭环不稳定极点数 $Z = N + P$
$N$: 奈奎斯特轨迹逆时针围绕(-1,0)的圈数
$P$: 开环右半平面（RHP）极点数
$Z = 0$ → 闭环稳定
增益裕量: $GM = 20\log_{10}\frac{1}{|G(j\omega_{pc})|}$ (dB)
相位裕量: $PM = 180° + \angle G(j\omega_{gc})$