PID增益
比例增益 Kp
积分时间 Ti (s)
s
Ti越大积分越弱，完全关闭请用下方复选框。
微分时间 Td (s)
s
目标值 SP
仿真时间 (s)
s
预设
性能指标
计算结果
—
90%到达时间 (s)
—
调节时间 ts (s)
—
超调量 %
—
结束时偏差 %
—
IAE
—
ITAE
过程变量 y(t) 与设定值
控制器输出 u(t)
U
过程变量 y(t)
设定值 SP
控制输出 u(t)
理论与主要公式
$$u(t)=K_p\!\left[e(t)+\frac{1}{T_i}\!\int_0^t\!e\,d\tau+T_d\frac{de}{dt}\right]$$
ZN阶跃响应整定公式：
$K_p=1.2\,\tau/(K\cdot L),\quad T_i=2L,\quad T_d=0.5L$
$K_p=1.2\,\tau/(K\cdot L),\quad T_i=2L,\quad T_d=0.5L$
计算结果
0.70
设定值 SP
0.000
当前值 PV
0.700
偏差 e
0.00
控制输出 u
0.0%
超调量
—
上升时间
—
调节时间
0.700
稳态偏差
0.000
Ki=Kp/Ti
0.00
Kd=Kp·Td
PV（液位）
SP（设定值）
e（偏差）
u（流入量＝控制输出）
比例增益 Kp1.50
积分时间 Ti (s)8.0
微分时间 Td (s)0.00
目标液位 SP0.70
过程时间常数 τ (s)5.0
改变Kp/Ki/Kd后，闭环响应会明显呈现“迟钝→灵敏→振荡→不稳定”的变化。对于一阶滞后对象，仅采用P控制时会残留稳态偏差=1/(1+Kp·K)，加入I项后偏差趋于0。