参数设置
预设
PID增益
比例增益 Kp
2.00
积分增益 Ki
0.50
微分增益 Kd
0.50
被控对象（二阶系统）
自然角频率 ωn
1.00 rad/s
阻尼比 ζ
0.50
输入 · 仿真
输入类型
仿真时间
20.0 s
—
超调量 [%]
—
调节时间 (2%) [s]
—
上升时间 [s]
—
稳态误差
响应 y(t) · 目标值 r(t)
控制信号 u(t)
理论公式
PID控制律：
$$u(t)=K_p e(t)+K_i\int_0^t e(\tau)\,d\tau+K_d\frac{de}{dt}$$二阶被控对象：
$$\ddot{y}+2\zeta\omega_n\dot{y}+\omega_n^2 y=\omega_n^2 u$$离散时间仿真（欧拉法，$\Delta t=0.01$ s），含积分抗饱和。
CAE应用： 液压执行器、温度控制器及机器人关节位置控制的初始增益设计。可用于Ziegler-Nichols方法的前期验证，以及与MATLAB/Simulink模型的参数比对。