パラメータ設定
プリセット
PIDゲイン
比例ゲイン Kp
2.00
積分ゲイン Ki
0.50
微分ゲイン Kd
0.50
プラント（2次系）
自然角周波数 ωn
1.00 rad/s
減衰比 ζ
0.50
入力・シミュレーション
入力タイプ
シミュレーション時間
20.0 s
—
オーバーシュート [%]
—
整定時間 (2%) [s]
—
立ち上がり時間 [s]
—
定常偏差
応答 y(t) & 目標値 r(t)
制御信号 u(t)
理論式
PID制御則：
$$u(t)=K_p e(t)+K_i\int_0^t e(\tau)\,d\tau+K_d\frac{de}{dt}$$プラント（2次系）：
$$\ddot{y}+2\zeta\omega_n\dot{y}+\omega_n^2 y=\omega_n^2 u$$離散時間シミュレーション（Euler法, $\Delta t=0.01$ s）、アンチワインドアップ付き積分器。
CAE連携： 油圧アクチュエータ・温度制御・ロボットアーム位置制御の初期ゲイン設計。Ziegler-Nichols法の前段確認や、MATLAB/Simulink モデルとのパラメータ照合に活用できます。