ジョイント拘束と運動学 — トラブルシューティングガイド

ジョイント初期化失敗の9割は初期位置の矛盾が原因

MBDモデルの解析開始時にジョイント拘束の初期化（position assembly）が失敗するケースの多くは、複数のジョイント位置が幾何学的に矛盾していることが原因だ。例えばバーの両端をそれぞれピンジョイントで拘束した場合、バー長と2支点間距離が一致していないと初期化が収束しない。MSC Adamsでは初期化失敗時に拘束違反量（constraint violation）を数値出力するため、値が大きいジョイントから幾何を修正するのが標準的な診断フローだ。