剛体動力学 — トラブルシューティングガイド

慣性テンソルの符号ミスで剛体が爆発的回転する

剛体MBDで質量・慣性テンソルを手動入力した場合、慣性積（Ixy, Ixz, Iyz）の符号を誤ると非物理的な回転加速度が生じてシミュレーションが発散する。特にCADからのMass Properties読み込み時に座標系変換（右手系⇔左手系）が自動変換されず符号反転が起きるケースが多い。Adamsでは「Mass Properties Verify」コマンドで全剛体の慣性テンソルの正定値性を確認できるが、デフォルトでは実行されないため初期チェックの癖をつけることが重要だ。