电机规格参数
保持转矩 Th
0.50 N·m
齿槽转矩比例
10 %
转子转动惯量 Jr
0.150 kg·cm²
额定电流 I
2.00 A
细分驱动设置
最大转速
600 rpm
负载条件
负载转动惯量 JL
0.300 kg·cm²
负载转矩 TL
0.10 N·m
1.800°
整步步距角
0.1125°
细分步距角
0.050 N·m
齿槽转矩
—
谐振频率 [Hz]
—
最大脉冲率 [pps]
—
转矩安全系数
转矩-速度曲线
转矩速度特性公式
高速区失步转矩因绕组电气时间常数而下降：
$$T(f) = \frac{T_0}{\sqrt{1 + (2\pi f L / R)^2}}$$步距角：$\theta_{step} = \dfrac{360°}{N_{teeth} \times N_{phases} \times 2}$
谐振频率：$f_{res} = \dfrac{1}{2\pi}\sqrt{\dfrac{T_h \cdot N_s}{2\pi (J_r + J_L)}}$
CAE关联： 机器人关节驱动中，负载与转子的惯量比（JL/Jr）建议控制在10以内。惯量失配过大会放大转矩脉动，进而影响有限元振动分析的激励输入。
细分驱动分辨率对比
细分驱动电流分配原理
A、B两相电流按正弦规律分配以细分步距：
$$I_A(k) = I_0 \cos\!\left(\frac{2\pi k}{4M}\right), \quad I_B(k) = I_0 \sin\!\left(\frac{2\pi k}{4M}\right)$$转矩修正系数：$\eta \approx \sin(\pi/(2M)) / (\pi/(2M))$，$M$ 越大修正量越小
细分驱动分辨率对照表
| 细分数 | 步距角 [°] | 步数/转 | 转矩修正系数 | 线性分辨率 [μm/步]* |
|---|
* 滚珠丝杠导程5mm，传动比1:1