モーター仕様パラメータ
定格保持トルク Th
0.50 N·m
ディテントトルク比
10 %
ロータ慣性モーメント J
0.150 kg·cm²
定格電流 I
2.00 A
マイクロステッピング設定
最大速度
600 rpm
負荷条件
負荷慣性モーメント JL
0.300 kg·cm²
負荷トルク TL
0.10 N·m
1.800°
基本ステップ角
0.1125°
マイクロステップ角
0.050 N·m
ディテントトルク
—
共振周波数 [Hz]
—
最大パルス数 [pps]
—
トルク余裕率
トルク-速度曲線
トルク速度特性式
高速域でのプルアウトトルク降下は電気的時定数で近似：
$$T(f) = \frac{T_0}{\sqrt{1 + (2\pi f L / R)^2}}$$ステップ角：$\theta_{step} = \dfrac{360°}{N_{teeth} \times N_{phases} \times 2}$
共振周波数：$f_{res} = \dfrac{1}{2\pi}\sqrt{\dfrac{T_h \cdot N_s}{2\pi (J_r + J_L)}}$
CAE連携： ロボットアームのジョイント駆動では負荷慣性比（JL/Jr）を10倍以内に収めることが推奨される。慣性不整合が大きいと共振点でのトルクリップルがFEM振動解析に影響する。
マイクロステッピング分解能比較
マイクロステッピング電流プロファイル
位相A・Bの電流は正弦波形状でステップを細分化：
$$I_A(k) = I_0 \cos\!\left(\frac{2\pi k}{4M}\right), \quad I_B(k) = I_0 \sin\!\left(\frac{2\pi k}{4M}\right)$$ここで $M$ = マイクロステップ分割数。トルク補正係数 $\eta \approx \sin(\pi/(2M)) / (\pi/(2M))$
マイクロステッピング分解能テーブル
| 分割数 | ステップ角 [°] | ステップ数/回転 | トルク補正係数 | 実効分解能 [μm/step]* |
|---|
* ボールネジピッチ 5mm / 減速比 1:1 の場合