参数设置
预设
DH参数表
| 关节 | α[°] | a[mm] | d[mm] | θ[°] |
|---|
关节角滑块
—
X [mm]
—
Y [mm]
—
Z [mm]
—
Roll [deg]
—
Pitch [deg]
—
Yaw [deg]
—
工作空间半径 [mm]
—
自由度数
DH齐次变换矩阵
由各关节的DH参数构建变换矩阵：
$$^{i-1}T_i = \begin{bmatrix} c\theta_i & -s\theta_i & 0 & a_{i-1} \\ s\theta_i c\alpha_{i-1} & c\theta_i c\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1}d_i \\ s\theta_i s\alpha_{i-1} & c\theta_i s\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1}d_i \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$$正运动学：$T_{0n} = T_{01} \times T_{12} \times \cdots \times T_{(n-1)n}$
CAE集成： 多体动力学（MBD）关节定义 / ROS URDF模型的DH参数转换 / 结构分析中的载荷边界条件设置。