パラメータ設定
プリセット
DHパラメータテーブル
| 関節 | α[°] | a[mm] | d[mm] | θ[°] |
|---|
関節角スライダ
—
X [mm]
—
Y [mm]
—
Z [mm]
—
Roll [deg]
—
Pitch [deg]
—
Yaw [deg]
—
ワークスペース半径 [mm]
—
DOF数
DH同次変換行列
各関節のDHパラメータから変換行列を構成：
$$^{i-1}T_i = \begin{bmatrix} c\theta_i & -s\theta_i & 0 & a_{i-1} \\ s\theta_i c\alpha_{i-1} & c\theta_i c\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1}d_i \\ s\theta_i s\alpha_{i-1} & c\theta_i s\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1}d_i \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$$順運動学：$T_{0n} = T_{01} \times T_{12} \times \cdots \times T_{(n-1)n}$
CAE連携： マルチボディダイナミクス（MBD）のジョイント定義 / ROS URDFモデルのDHパラメータ変換 / 構造解析における荷重境界条件の設定。