参数设置
模式
连杆长度
L₁ 连杆1长度
200 mm
L₂ 连杆2长度
150 mm
L₃ 连杆3长度
120 mm
目标位置
目标 X
200 mm
目标 Y
150 mm
目标 Z
100 mm
关节限制
θ₁: ±150°, θ₂: ±170°, θ₃: ±170°
—
θ₁ [deg]
—
θ₂ [deg]
—
末端误差 [mm]
—
det(J)
—
可达性
—
奇异点距离
逆运动学解析式（2R）
由第2关节角余弦值求两解：
$$c_2 = \frac{x^2+y^2-L_1^2-L_2^2}{2L_1 L_2}, \quad s_2 = \pm\sqrt{1-c_2^2}$$ $$\theta_2 = \text{atan2}(s_2, c_2)$$ $$\theta_1 = \text{atan2}(y,x) - \text{atan2}(L_2 s_2,\ L_1+L_2 c_2)$$可达条件：$|L_1-L_2| \le \sqrt{x^2+y^2} \le L_1+L_2$
CAE联系： 工业机器人（焊接·搬运）路径规划 / 外科手术机器人定位 / 多关节FEM分析初始姿态设置。奇异点回避是机器人控制安全设计的必要条件。