パラメータ設定
モード
リンク長
L₁ リンク1長さ
200 mm
L₂ リンク2長さ
150 mm
L₃ リンク3長さ
120 mm
目標位置
目標 X
200 mm
目標 Y
150 mm
目標 Z
100 mm
関節制限
θ₁: ±150°, θ₂: ±170°, θ₃: ±170°
—
θ₁ [deg]
—
θ₂ [deg]
—
先端誤差 [mm]
—
det(J)
—
到達可否
—
特異点距離
逆運動学の解析式（2R）
第2関節角の余弦値から両解を求める：
$$c_2 = \frac{x^2+y^2-L_1^2-L_2^2}{2L_1 L_2}, \quad s_2 = \pm\sqrt{1-c_2^2}$$ $$\theta_2 = \text{atan2}(s_2, c_2)$$ $$\theta_1 = \text{atan2}(y,x) - \text{atan2}(L_2 s_2,\ L_1+L_2 c_2)$$到達可能条件：$|L_1-L_2| \le \sqrt{x^2+y^2} \le L_1+L_2$
CAE連携： 産業用ロボット（溶接・搬送）の経路計画 / 外科手術支援ロボットの位置決め / 多関節FEM解析における初期姿勢設定。特異点回避はロボット制御の安全設計に必須。