参数输入
对象时间常数
s
被控对象响应速度。
模型时间常数
s
期望参考模型速度。
适应增益 γ
-
参数更新强度。
外扰强度
%
负载变化或未建模外扰。
计算结果
—
稳态追踪误差
—
整定时间
—
振荡倾向
—
适应进展
参考模型响应
追踪误差历史
适应增益历史
物理模型与主要公式
$$\dot\theta=-\gamma e x,\quad y_m=\frac{1}{\tau_m s+1}r$$
MRAC通过调节控制参数使对象跟随参考模型。适应增益过大时，会放大外扰和模型误差。