刚体的静力平衡由以下三个方程表示:
$$\sum F_x = 0,\quad \sum F_y = 0,\quad \sum M_A = 0$$对于简支梁(A = 铰支座,B = 滚动支座),当荷载 $P$ 作用于位置 $a$ 时,由 $\sum M_A=0$ 得 $B_y = P\,a/L$,由 $\sum F_y=0$ 得 $A_y = P(L-a)/L$。当荷载位于跨中时,$a=L/2$ 且 $A_y=B_y=P/2$。
支座反力分量数为 3 时,结构为静定;少于 3 时不稳定(机构);多于 3 时为超静定,需要使用变形协调条件。